机器人的定义

   机器人(Robot)是具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可以在其环境中运动并完成一些规定任务的执行机构。

   标准化组织(ISO)于2021年发布的ISO8373: 2021号标准，机器人被分为工业机器人、服务机器人和医疗机器人三个大类，工业机器人是工业自动化中应用到的如机械臂、码垛机等负责工业生产的机械系统，而服务机器人是服务人类或设备的机器人，医疗机器人是专用于医疗的机器人。

   我国在2020年新标准中将机器人分为工业机器人、个人/家用服务机器人、公共服务机器人、特种机器人和其他应用机器人。对机器人分类做了更进一步细化。

    其中工业机器人在中国的产量一直呈现增长趋势，中国已连续八年成为全球大的工业机器人消费国。并且国家的相关政策也一直在推动机器人产业的发展。

工业机器人的定义

   工业机器人整体一般分上游、中游、下游三个产业结构，上游核心零部件主要是减速器、伺服系统和控制器，中游主要是本体制造，下游主要是系统集成。上游的三大零部件也是工业机器人核心技术壁垒所在，它们的成本占总体成本的60%左右。

    其中伺服系统主要包括伺服电机、伺服控制器和传感装置（例如编码器）。示波记录仪厂家认为一般情况下，控制指令下达至控制器，控制器驱动伺服电机，而传感装置将实际运动的数据采集并反馈给控制器，以实现闭环控制。目前，高精度的工业机器人多使用伺服电机驱动，很少有工业机器人会使用步进电机，主要是因为步进电机控制精度受到步距角限制，调速范围相对较小。

   减速器（Reducer）是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。减速器将电机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。一般情况下，工业机器人的每个关节都会配备一个减速器，以达到精准控制的目的。目前用比较多的是RV（Rot-Vector）减速器和谐波减速器。

    控制系统分为硬件和软件，硬件就是日常所说的控制器，软件即控制软件。控制器除了伺服器之外，还有主控计算机，负责下达指令以控制各伺服驱动装置，实现对机器人的工作顺序、位置、运动速度、时间间隔的控制。工业机器人的控制方式包括运动控制和力控制。运动控制主要控制功机器人的位置；力控制则是控制机器人末端执行器的作用力与力矩，主要用于会与环境接触的加工机器人、装配机器人。

工业机器人的

国标相关检测

    工业机器人的性能也需要通过检测来验证，目前国家标准委出台了42项现行国标对工业机器人进行全方面的检测，下图是部分和电气相关的执行标准。

    根据标准里的不同测量项目，横河都有相应的仪器来应对测试。